КІНЕМАТИКА ТА ДИНАМІКА МАНІПУЛЯТОРА
Наукові журнали НАУ
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
КІНЕМАТИКА ТА ДИНАМІКА МАНІПУЛЯТОРА
KINEMATICS AND DYNAMICS MANIPULATOR КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА МАНИПУЛЯТОРА |
|
| Creator |
Квасніков, В. П.; Національний авіаційний університет
Вохмянін, М. М.; Національний авіаційний університет |
|
| Subject |
—
кінематика; маніпулятор; поверхня; система управління; рекурентні рівняння; алгоритм управління — — kinematics; the arm; the surface; the control system; the recurrence equation; the control algorithm — — кинематика; манипулятор; поверхность; система управления; рекуррентные уравнения; алгоритм управления — |
|
| Description |
Роботи, що працюють у реальних умовах, повинні вміти маніпулювати об’єктами; підіймати, підправляти, руйнувати чи пливати на об’єкт. Таким чином «кисть» робота розглядається як робочий орган, а рука — маніпулятор. Найрозповсюдженіший робочий орган — це схват. Він складеться з 2-х пальців, які можуть стискатись і розтискатись, підіймати і опускати об’єкти. В деяких передових роботах використовується маніпулятори, точна копія людської руки. Цими дуже спритними маніпуляторами, які мають більш ніж 20 ступенів свободи та сенсорів, дуже важко керувати. Комп’ютер має обробляти дуже велику кількість інформації та прораховувати найкращій шлях для маніпулятора.
Robots which must work in the real world require some way to manipulate objects; pick up, modify, destroy or otherwise have an effect. Thus the ‘hands’ of a robot are often referred to as end-effectors, while the arm is referred to as a manipulator. A common effector is the gripper. In its simplest manifestation it consists of just two fingers which can open and close to pick up and let go of a range of small objects. Some advanced robots are beginning to use fully humanoid hands. These highly dexterous manipulators, with as many as 20 degrees of freedom and hundreds of tactile sensors can be difficult to control. The computer must consider a great deal of information, and decide on the best way to manipulate an object from many possibilities. Роботы , работающие в реальных условиях , должны уметь манипулировать объектами ; поднимать , подправлять , разрушать или влиять на объект . Таким образом « кисть » робота рассматривается как рабочий орган , а рука - манипулятор . Самый распространенный рабочий орган - это схват . Он состоит из 2-х пальцев , которые могут сжиматься и разжиматься , поднимать и опускать объекты. В некоторых передовых роботах используется манипуляторы , точная копия человеческой руки. Этими очень ловкими манипуляторами , которые имеют более чем 20 степеней свободы и сенсоров , очень трудно управлять . Компьютер должен обрабатывать очень большое количество информации и просчитывать лучший путь для манипулятора . |
|
| Publisher |
National Aviation University
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2013-11-24
|
|
| Type |
—
— — |
|
| Format |
application/pdf
application/pdf application/pdf |
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/SBT/article/view/5198
|
|
| Source |
Science-based technologies; Том 1, № 1 (2009); 57-58
Наукоемкие технологии; Том 1, № 1 (2009); 57-58 Наукоємні технології; Том 1, № 1 (2009); 57-58 |
|
| Language |
uk
|
|