Розробка методології системи інтелектуального керування мобільними роботами
Репозитарій Національного Авіаційного Університету
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Розробка методології системи інтелектуального керування мобільними роботами
|
|
| Subject |
мобільний робот
інтелектуальне керування система керування методологія самонастроювання програма-драйвер |
|
| Description |
1. Уперше розроблені методологія та програмне забезпечення інтелектуального керуван- ня мобільними роботами, що забезпечують роботу в умовах дії дестабілізуючих факторів і до- зволяють створювати нові типи систем керування мобільних роботів. 2. Уперше синтезовані нелінійні оптимальні закони керування з послідовною апроксима- цією отриманих оператором нечіткої системи, що дає можливість підвищити точність позиціо- нування та маневрування при обході перешкод. 3. Уперше розроблені методи та алгоритми керування мобільними роботами, що дозво- ляють стабілізувати та ідентифікувати невідомі параметри виконуючої підсистеми, а також да- ють можливість самонастроювання параметрів керуючої системи приводів робота та корекцію програмних рухів за сигналами зворотного зв’язку від виконуючої системи інтелектуальної си- стеми керування мобільним роботом. 4. Створено макет інтелектуальної системи керування мобільного робота та макет мобі- льного робота на гусеничному ходу, що забезпечує обхід перешкод по оптимальній траєкторії з високою точністю. 5. Створено програму-драйвер інтелектуальної системи керування мобільним роботом під час обходу перешкод і маневрування у зоні дії статичних і динамічних перешкод зі зміною швидкості розвороту і швидкості траєкторного руху робота; 6. Створено алгоритмічне та програмне забезпечення інтелектуальної системи керування мобільним роботом, яке дозволяє синтезувати нові закони інтелектуального керування на нечі- ткій логіці. Значимість отриманих наукових результатів для науки і техніки полягає в тому, що створені методологія, методи та принципи побудови систем керування інтелектуальних мобіль- них роботів, які дають можливість розробляти нові системи керування з підвищеною точністю та швидкодію роботи мобільного робота в умовах дії дестабілізуючих факторів при обході пе- решкод з самонастроюванням параметрів керуючої системи виконуючих приводів, а також за- безпечують обробку інформації в реальному часі. |
|
| Date |
2014-07-17T11:32:33Z
2014-07-17T11:32:33Z 2012 |
|
| Type |
Technical Report
|
|
| Identifier |
http://er.nau.edu.ua:8080/handle/NAU/9220
|
|
| Language |
other
|
|
| Publisher |
Національний авіаційний університет
|
|