Divergence elimination of the extended Kalman filter for target tracking due to Pulse-Doppler radar measurements
Вісник НТУУ "КПІ". Серія Радіотехніка, Радіоапаратобудування.
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Divergence elimination of the extended Kalman filter for target tracking due to Pulse-Doppler radar measurements
Устранение расходимости расширенного калмановского фильтра для сопровождения цели по данным импульсно-доплеровской РЛС Усунення розбіжності розширеного калманівського фільтру для супроводу цілі за даними імпульсно-доплерівської РЛС |
|
| Creator |
Neuimin, O. S.; Національний технічний університет України “Київський політехнічний інститут”
Zhuk, S. Ya.; Національний технічний університет України “Київський політехнічний інститут” |
|
| Subject |
супроводження цілі; імпульсно-доплерiвська РЛС; розширений фільтр Калмана; розбіжність
target tracking; pulse-doppler radar; extended Kalman filter; divergence сопровождение цели; импульсно-доплеровская РЛС; расширенный фильтр Калмана; расходимость |
|
| Description |
Extended Kalman filter for target tracking due to Pulse-Doppler radar measurements is often divergent, which is caused by the presence of unaccounted errors which appear in the result of the equation of the range rate measurement linearization. In the article a simple way of the extended Kalman filter divergence elimination is suggested and consists in the variance of value measurement error increase by an amount proportional to the value extrapolation error variance. The coefficient of proportionality is determined by means of statistical modeling by testing the statistical hypothesis of Gaussian distribution of the errors of estimation of the target’s parameters vector. The suggested method analysis is carried out as an example of target tracking due to Pulse-Doppler radar measurements in the Cartesian coordinates using the statistical modeling.
Расширенный фильтр Калмана для сопровождения цели по данным импульсно-доплеровской РЛС часто является расходящимся, что обусловлено наличием неучтенных ошибок, появляющихся в результате линеаризации уравнения измерения радиальной скорости. Предложен простой способ устранения расходимости расширенного фильтра Калмана, заключающийся в увеличении дисперсии ошибки измерений радиальной скорости на величину, пропорциональную дисперсии ошибки её экстраполяции. Значение коэффициента пропорциональности определяется с помощью статистического моделирования путем проверки статистической гипотезы о гауссовском законе распределения ошибок оценки вектора параметров движения цели. Анализ способа выполнен на примере сопровождения цели по данным импульснодоплеровской РЛС в декартовой системе координат с помощью статистического моделирования. Розширений фільтр Калмана для супроводження цілі за даними імпульсно-доплерівської РЛС часто розходиться, що обумовлює наявність неврахованих помилок, які з'являються в результаті лінеаризації рівняння вимірювання радіальної швидкості. Запропоновано простий спосіб усунення цього явища, який полягає в збільшенні дисперсії помилки вимірювань радіальної швидкості на величину, пропорційну дисперсії помилки її екстраполяції. Значення коефіцієнту пропорційності визначається за допомогою статистичного моделювання шляхом перевірки статистичної гіпотези про гаусівський закон розподілу помилок оцінки вектора параметрів руху цілі. Аналіз способу виконано на прикладі супроводження цілі за даними імпульсно-доплерівської РЛС в декартовій системі координат за допомогою статистичного моделювання. |
|
| Publisher |
National Technical University of Ukraine
|
|
| Date |
2012-02-27
|
|
| Type |
info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
http://radap.kpi.ua/radiotechnique/article/view/145
|
|
| Source |
BULLETIN of National Technical University of Ukraine. Series RADIOTECHNIQUE. RADIOAPPARATUS BUILDING; № 48 (2012); 66-74
Вісник НТУУ "КПІ". Серія Радіотехніка, Радіоапаратобудування; № 48 (2012); 66-74 Вестник НТУУ "КПИ". Серия Радиотехника, Радиоаппаратостроение; № 48 (2012); 66-74 |
|
| Language |
rus
|
|
| Relation |
http://radap.kpi.ua/radiotechnique/article/view/145/146
|
|
| Rights |
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
|
|