Dual Drive for Vertical Movement of Resonance Hopping Robot
Vernadsky National Library of Ukraine
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Dual Drive for Vertical Movement of Resonance Hopping Robot
|
|
| Creator |
Akinfiev, T.
Armada, M. |
|
| Subject |
Интеллектуальные робототехнические системы
|
|
| Description |
In the present study vertical movements of resonance hopping robot of special construction with one leg and dual drive are considered. The construction of hopping robot with compensation of losses during flight of the robot allows employing a simple control system and having a stable regime of its operation so that the robot has self-property to maintain a specified height of jumping. The data on dynamical calculation, simulations and experimental testing are discussed. The solution of the problem of actuator’s optimum parameters choice (including variable transmission ratio) for the considered robot is presented.
В настоящей работе рассматриваются вертикальные движения резонансного прыгающего робота специальной конструкции с одной ногой и приводом с изменяемыми свойствами. Конструкция робота предусматривает, что компенсация потерь энергии производится в фазе полета. Это дает возможность использовать простую систему управления и позволяет стабилизировать рабочий режим за счет того, что робот имеет естественную самостабилизацию заданной высоты прыжков. Обсуждаются результаты расчетов, моделирования и экспериментов. Для рассматриваемого робота представлено решение задачи выбора оптимальных параметров, включая параметры привода с изменяемыми свойствами. |
|
| Date |
2014-03-29T11:10:29Z
2014-03-29T11:10:29Z 2010 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Dual Drive for Vertical Movement of Resonance Hopping Robot / T. Akinfiev, M. Armada // Штучний інтелект. — 2010. — № 4. — С. 498-507. — Бібліогр.: 12 назв. — англ.
1561-5359 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/58650 004.8 |
|
| Language |
en
|
|
| Relation |
Штучний інтелект
|
|
| Publisher |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
|
|