Запис Детальніше

Оптимальное управление манипулятором сварочного робота

Vernadsky National Library of Ukraine

Переглянути архів Інформація
 
 
Поле Співвідношення
 
Title Оптимальное управление манипулятором сварочного робота
 
Creator Шаповалов, Е.В.
Долиненко, В.В.
Коляда, В.А.
Скуба, Т.Г.
 
Subject Математические методы и модели
 
Description Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB.
Викладено методику синтезу оптимального стохастичного регулятора для системи управління маніпулятором зварювального робота. Розглянуто управління двокільцевої системи з обертальними кінематичними парами. Розроблений оптимальний регулятор забезпечує високу точність контурного управління маніпулятором зварювального робота і мінімальну тривалість аперіодичного перехідного процесу. Моделювання виконано в середовищі математичного пакету MATLAB.
The paper deals with the method of synthesis of optimal stochastic controller for the control system of the welding robot manipulator. Control of two-link system with turning kinematic pairs has been considered. The elaborated optimal controller ensures high accuracy of contour control of the welding robot manipulator and minimum duration of aperiodic transient process. Modeling was made in the medium of the mathematical batch MATLAB.
 
Date 2014-05-11T13:50:59Z
2014-05-11T13:50:59Z
2011
 
Type Article
 
Identifier Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос.
0204-3572
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/61780
621.791.75.01
 
Language ru
 
Relation Электронное моделирование
 
Publisher Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України