КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ И ВОЗМОЖНОСТЬЮ УЧЕТА ЗАЗОРА В СУСТАВАХ
Електронний архів E-archive DonNTU – (Electronic archive Donetsk National Technical University)
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ И ВОЗМОЖНОСТЬЮ УЧЕТА ЗАЗОРА В СУСТАВАХ
|
|
| Creator |
МЕЛЬНИК, А.А.
ХОМЕНКО, В.Н. ПЛИС, П.С. |
|
| Subject |
модель робота-манипулятора
шесть степеней свободы механический зазор Model of a Robot Six Degrees Of Freedom Gaps in the Joints |
|
| Description |
The construction of a cinematic з model for a six degree-of-freedom robot-manipulator is presented in this article. To solve this problem, the classical mathematical matrix approach was implemented. It is applied to compose mathematic моделей трьох типових конфігурацій робота- models for three typical configurations of the robot маніпулятора Katana. Проаналізовано можливість manipulator Katana. The possibility of taking into врахування величини механічного зазору для account the value of a mechanical gap in each joint of the robot using these models is analyzed. Даны рекомендации по построению кинематической модели робота-манипулятора с шестью степенями свободы. Для решения этой задачи применен классический матричный подход. Он использован для составления математических моделей трех типовых конфигураций робота-манипулятора Katana. Проанализирована возможность учета величины механического зазора для каждого сустава робота с использованием разработанных моделей. |
|
| Date |
2011-12-16T09:33:52Z
2011-12-16T09:33:52Z 2011 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: “Електротехніка і енергетика”, випуск 10 (180). - Донецьк: ДВНЗ «ДонНТУ», 2011. – C. 113-120
УДК 621.865.8 http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/3364 |
|
| Relation |
Електротехніка і енергетика;22
|
|
| Publisher |
ДВНЗ «ДонНТУ»
|
|