Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде
Електронний архів E-archive DonNTU – (Electronic archive Donetsk National Technical University)
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде
Діагностування місцезнаходження мобільного робота на підставі топологічної інформації щодо середовища Location Diagnostics of the Mobile Robots on the Basis of the Topological Information on the Environment |
|
| Creator |
Грунский, И.С.
Сапунов, С.В. |
|
| Description |
Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (MP) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. MP считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине, а также обнаруживать и подбирать маркер в случае его нахождения в текущей вершине. В работе предложены полиномиальные методы построения и реализации экспериментов по распознаванию начального положения MP, т.е. начальной вершины графа. Эти методы основаны на проверке изоморфизма подграфов, порожденных предполагаемыми начальными вершинами.
The problem of self-localization of a mobile agent (MA) in an environment modeled by a graph with labeled vertices is considered. This problem is actual in connection with problems of navigation of autonomous mobile robots. MA reads labels of the current vertex and its neighborhood. It can move along the edges of the graph from vertex to vertex. In addition MA can drop the pebble at the vertex or pick up the pebble that it has previously dropped at the vertex. We propose construction and realization methods for experiments on the recognition of MA initial position on graph. These methods are based on checking the isomorphismof subgraphs generated by hypothetical initial vertices. Розглянуто задачу визначення автономним мобільним роботом (МР) свого місцезнаходження у середовищі, що моделюється за допомогою графа з позначеним вершинами. МР зчитує позначки поточної вершини та її околу. Він може пересуватися ребрами графа від вершини до вершини, залишати маркер у поточній вершині, а також знаходити і підбирати маркер у разі його знаходження у поточній вершині. У роботі запропоновано поліноміальні методи побудови і реалізації експериментів з визначення початкового місцезнаходження МР, тобто початкової вершини графа Ці методи ґрунтуються на перевірці ізоморфізму підграфів, які породжено уявними початковими вершинами. |
|
| Date |
2012-05-02T16:47:21Z
2012-05-02T16:47:21Z 2011 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Грунский И.С. Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде / И.С. Грунский, С.В. Сапунов // Искусственный интеллект. - 2011. - №2. - С. 15-25
УДК 519.7 http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/12985 |
|
| Language |
other
|
|
| Publisher |
ІПШІ МОН і НАН України "Наука і освіта"
|
|