АДАПТИВНОЕ СИЛО-ИМПЕДАНСНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ПРИВОДОВ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ
Електронний архів E-archive DonNTU – (Electronic archive Donetsk National Technical University)
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
АДАПТИВНОЕ СИЛО-ИМПЕДАНСНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ПРИВОДОВ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ
ADAPTIVE FORCE-IMPEDANCE CONTROL OF LEGGED ROBOT DRIVES |
|
| Creator |
Скляренко, Е.Г.
Sklyarenko, E.G. |
|
| Subject |
интеллектуальное управление
intelligent control робототехнические системы robotic systems электроприводы роботов electric robots сило-импедансное регулирование forse-impedance regulation |
|
| Description |
The object of this paper is an intelligent drive control of the legged robot. A combination of force control and impedance control is used. Reaction forces strictly depend on ground characteristics during the impact phase. Through information of the neural environment model parameters of the force controller could be determined. The achieved results have shown that those adjustments guarantee an acceptable system behaviour.
|
|
| Date |
2013-12-04T12:49:31Z
2013-12-04T12:49:31Z 2002 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: електротехніка і енергетика. Випуск 41 - Донецьк, ДонНТУ, 2002.
http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/24204 |
|
| Relation |
Электротехника и энергетика;
|
|
| Publisher |
ДонНТУ
|
|