Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
Vernadsky National Library of Ukraine
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
|
|
| Creator |
Зуев, А.Л.
|
|
| Description |
Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.
|
|
| Date |
2017-09-09T10:03:08Z
2017-09-09T10:03:08Z 2004 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.
0321-1975 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/123754 531.38, 531.08, 517.977.1 |
|
| Language |
ru
|
|
| Relation |
Механика твердого тела
|
|
| Publisher |
Інститут прикладної математики і механіки НАН України
|
|