METHOD OF PATH CONSTRUCTING OF INFORMATION ROBOT ON THE BASIS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
Наукові журнали НАУ
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
METHOD OF PATH CONSTRUCTING OF INFORMATION ROBOT ON THE BASIS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
Метод конструирования траектории движения информационного робота на базе беспилотного летательного аппарата Метод конструювання траєкторії руху інформаційного робота на базі безпілотного літального апарата |
|
| Creator |
Lysenko, Alexander; National Technical University of Ukraine «Igor Sikorsky KPI»
Tachinina, Olena; National Aviation University |
|
| Subject |
—
unmanned aerial vehicles; information robot; compound dynamic system; optimal control; branching path 621.396.4 — беспилотные летательные аппараты; информационный робот; составная динамическая система; оптимальное управление; ветвящаяся траектория 621.396.4 — безпілотні літальні апарати; інформаційний робот; складена динамічна система; оптимальне управління; розгалужена траєкторія 621.396.4 |
|
| Description |
Purpose: The purpose of this article is to present a method for constructing the branching path of the information robot (IR) that is a compound dynamic system (CDS) allowing us to formulate, in terms of optimal control theory, conditions of CDS path modeling with an arbitrary branching scheme. Methods: The article describes a method of theory of discontinuous dynamical systems optimal control, which is used to prove the optimality conditions for phase coordinates in the points of structural transformations of the IR’s branching path. Results: The necessary conditions for the optimality of the branching path along which the IR moves are defined. These conditions allow using standard subprograms to solve ordinary differential and algebraic equations and thereby to solve the task of modeling the optimal path of CDS with an arbitrary branching scheme. Discussion: The proposed method is the methodological basis for definition the computing algorithms allowing to simulate the optimal CDS paths. The proposed procedure of optimal branching paths simulating is part of the IR’s computer-aided design software and can be used to define computing algorithms taking into account the peculiarity of information-telecommunication interaction of CDS’s specific elements.
Цель: Целью данной статьи является изложение метода конструирования ветвящейся траектории движения информационного робота, представляющего собой составную динамическую систему, позволяющего сформулировать в терминах теории оптимального управления условия моделирования оптимальной ветвящейся траектории составной динамической системы с произвольной схемой ветвления. Методы: В статье рассмотрен метод теории оптимального управления разрывными динамическими системами, который применялся для доказательства условий оптимальности фазовых координат, в точках структурных преобразований ветвящейся траектории движения информационного робота. Результаты: Сформулированы необходимые условия оптимальности ветвящейся траектории, по которой перемещается информационный робот, которые позволяют перейти к применению стандартных подпрограмм решения обыкновенных дифференциальных уравнений и алгебраических уравнений и тем самым решить задачу моделирования оптимальной траектории составной динамической системы с произвольной схемой ветвления. Обсуждение: Предложенный метод является методологической основой для построения вычислительных алгоритмов, позволяющих моделировать оптимальные траектории движения составных динамических систем. Предложенная процедура моделирования оптимальных ветвящихся траекторий является частью математического обеспечения системы автоматизированного проектирования информационного робота и может быть использована для построения вычислительных алгоритмов, учитывающих специфику информационно-телекомуникационного взаимодействия элементов конкретных типов составных динамических систем. Мета: Метою даної статті є викладення методу конструювання розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота, що являє собою складену динамічну систему, який дозволяє сформулювати в термінах теорії оптимального управління умови моделювання оптимальної розгалуженої траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Методи: У статті розглянуто метод теорії оптимального управління розривними динамічними системами, який застосовувався для доказу умов оптимальності фазових координат, в точках структурних перетворень розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота. Результати: Сформульовано необхідні умови оптимальності розгалуженої траєкторії, по якій переміщається інформаційний робот, які дозволяють перейти до застосування стандартних підпрограм рішення звичайних диференціальних рівнянь та алгебраїчних рівнянь і тим самим вирішити задачу моделювання оптимальної траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Обговорення: Запропонований метод є методологічною основою для побудови обчислювальних алгоритмів, що дозволяють моделювати оптимальні траєкторії руху складених динамічних систем. Запропонована процедура моделювання оптимальних розгалужених траєкторій є частиною математичного забезпечення системи автоматизованого проектування інформаційного робота і може бути використана для побудови обчислювальних алгоритмів, які враховують специфіку інформаційно-телекомунікаційної взаємодії елементів конкретних типів складених динамічних систем. |
|
| Publisher |
National Aviation University
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2018-02-02
|
|
| Type |
—
— — |
|
| Format |
application/pdf
application/pdf application/pdf |
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/visnik/article/view/12177
10.18372/2306-1472.73.12177 |
|
| Source |
Proceedings of the National Aviation University; Том 73, № 4 (2017); 60-67
Вестник Национального авиационного университета; Том 73, № 4 (2017); 60-67 Вісник Національного Авіаційного Університету; Том 73, № 4 (2017); 60-67 |
|
| Language |
en
|
|
| Rights |
// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e |
|