Исследование автоматизированной производственной линии с роботом-манипулятором предназначенным для производства и хранения электронных аппаратов
Electronic Volodymyr Dahl East Ukrainian National University Institutional Repository
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Исследование автоматизированной производственной линии с роботом-манипулятором предназначенным для производства и хранения электронных аппаратов
Дослідження автоматизованої виробничої лінії з роботом-маніпулятором для виробництва і зберігання призначеним електронних апаратів Research of an automated production line with robotic arm, designed for the production and storage of electronic devices |
|
| Creator |
Литовченко, А.О.
Litovchenko, A.O. |
|
| Subject |
робот-манипулятор
траектория кинематический анализ звено позиционирование робот-маніпулятор кінематичний аналіз ланка позиціонування траєкторія robotic arm trajectory kinematic analysis link positioning УДК 665.64.097.3 |
|
| Description |
В данной статье произведено исследование робота- манипулятора для установки электрорадиоэлементов на печатную плату. Для этого проведены все необходимые расчёты и создана математическую модель, чтобы определить, соответствует ли робот-манипулятор требуемым характеристикам. Показана схема робота- манипулятора, проведён кинематический анализ, определена траектория движения и рассчитаны силы и ускорения звеньев. Показаны также зависимости кинематических ошибок от времени. В результате проведеного исследования доказано, что робот- манимулятор подходит для выполнения поставленной задачи. У даній статті проведено дослідження робота- маніпулятора для установки электрорадиоэлементов на друковану плату. Для цього необхідно провести всі необхідні розрахунки і створити математичну модель, щоб визначити, чи відповідає робот-маніпулятор необхідним характеристикам. Показана схема робота- маніпулятора, проведено кінематичний аналіз, визначена траєкторія руху і розраховані сили і прискорення ланок. Показано також залежності кінематичних помилок від часу. В результаті проведеного дослідження доведено, що робот-манимулятор підходить для виконання поставленого завдання. This article describes the development of a device for mounting electric components on the printed circuit Board. Attention is paid to the process of creating a mathematical model of the robot manipulator, establishing the components on the Board. We investigate the dynamics of a robot with rigid links (are the laws of change the forces applied to the links of the robot). However, this robot idealized model and in reality, it is necessary to consider compliance kinematic pairs and gear mechanisms that are considered. In addition, we investigate the free vibration of the system: the natural frequencies and the shape of their own mechanical system. Shown finding a mathematical description of motion using kinematic analysis. Calculated angular velocity and acceleration of different links of the robot manipulator, the absolute angular velocity of the links and the estimation of dynamic errors. In the result of the study to conclude that this robot manipulator is able to perform the task. The next step in the development of a robotic manipulator is to create a workable model in CAD SCADA trace mode IDE 6(base). |
|
| Date |
2016-09-05T18:10:23Z
2016-09-05T18:10:23Z 2015 |
|
| Type |
Article
|
|
| Identifier |
Литовченко А.О. Исследование автоматизированной производственной линии с роботом-манипулятором предназначенным для производства и хранения электронных аппаратов / А.О. Литовченко // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля. – 2015. – № 3 (220). – С. 68 - 71.
http://dspace.snu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/749 |
|
| Language |
ru
|
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Publisher |
СНУ ім. В.Даля
|
|