Algorithm of data fusion for visual data and range meter measurements for the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM)
Наукові журнали НАУ
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Algorithm of data fusion for visual data and range meter measurements for the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM)
Алгоритм комплексирования визуальных данных с дальномерными измерениями для одновременного позиционирования и картографирования (SLAM) АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСУВАННЯ ВІЗУАЛЬНИХ ДАНИХ З ДАЛЕКОМІРНИМИ ВИМІРЮВАННЯМИ ДЛЯ ОДНОЧАСНОГО ПОЗИЦІОНУВАННЯ ТА КАРТОГРАФУВАННЯ (SLAM) |
|
| Creator |
Мухіна, М.П.; Інститут електроніки і систем управління НАУ
|
|
| Subject |
—
— позиціонування; картографування; пороговий метод; метод виділення країв; супервізорні прибори; комплексування даних |
|
| Description |
The analysis of existing methods for detection of characteristic objects in environment is performed for the problem of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM). The variant of integrated use of threshold methods and edge detection methods is considered for building the contours of contrast object. The algorithm of integrated use of range measurements is developed to reject the contours, which are not coincided with real physical objects, that is, those which reflect signal. It is shown that the developed algorithm sufficiently increases the accuracy and stability of detection of environment features, suitable for use in SLAM.
Проведен анализ существующих методов выделения характерных объектов окружающей среды для задач одновременного позиционирования и картографирования (SLAM – Simultaneous Localization And Mapping). Рассмотрен вариант комплексного использования пороговых методов и методов выделения краев для построения контура контрастных объектов. Разработан алгоритм совместного использования дальномерных измерений для отбраковки контуров, которые не совпадают с реальными физическими объектами, т. е. тех, от которых отражается сигнал. Показано, что разработанный алгоритм значительно повышает точность и стабильность выявление характерных особенностей среды, пригодных для использования в SLAM. Проаналізовано методи виділення характерних об’єктів навколишнього середовища для одночасного позиціонування та картографування (SLAM – Simultaneous Localization And Mapping). Розглянуто варіант комплексного використання порогових методів та методів виділення країв для побудови контуру контрастних об’єктів. Розроблено алгоритм сумісного використання далекомірних вимірювань для відбраковування контурів, що не збігаються з реальними фізичними об’єктами, тобто тих, від яких не відбивається сигнал. Показано, що розроблений алгоритм значно підвищує точність та стабільність виявлення характерних особливостей середовища, придатних для використання в SLAM. |
|
| Publisher |
Національний авіаційний університет
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2012-07-03
|
|
| Type |
—
— — |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/ESU/article/view/776
|
|
| Source |
Електроніка та системи управління; № 23 (2010)
Електроніка та системи управління; № 23 (2010) |
|
| Language |
uk
|
|