Electronic Archive Khmelnitskiy National University ELARKHNU
Переглянути архів ІнформаціяMetadata
| Поле | Співвідношення |
| Title | Настройка PID регуляторов и GPS модуля для прошивки MegapirateNG полетного контроллера на базе Arduino mega2560 |
| Names |
Мясищев, Александр Анатольевич
Полозова, Валентина Михайловна Myasischev, Alexander Polozova, Valentina |
| Date Issued | 2017-11 (iso8601) |
| Abstract | В работе рассматривается возможность настройки pid регуляторов и gps модуля для бюджетного БПЛА, способного выполнять полет в автоматическом режиме, который задан ему с помощью программы на компьютере. В качестве полетного контроллера используется бюджетная плата Arduino mega2560. Датчиками являются бюджетные и распространенные гироскоп-акселерометр MPU6050, компас HMC5883L, высотомер BMP180, GPS приемник u-blox NEO-6M. Рассматривается особенность использования модели pid-регулятора для обеспечения устойчивого полета квадрокоптера. Показано назначение каждого параметра pid-регулятора и описаны особенности влияния их на устойчивость полета. Рассмотрен экспериментальный подбор параметров pid-регуляторов для трех версий прошивок megapirateng для полетного контроллера. Дана практическая рекомендация настройки PID - регулятора для любых мультироторных систем. Показана возможность настройки GPS модуля u-blox NEO-6M без прошивки его flash памяти с помощью конфигурационного файла. Экспериментально установлено, что использование некорректного конфигурационного файла для прошивки GPS модуля приводит к неправильному позиционированию БПЛА, и его аварии. |
| Genre | Стаття |
| Topic | беспилотные летательные аппараты |
| Identifier | Мясищев А. А. Настройка PID регуляторов и GPS модуля для прошивки MegapirateNG полетного контроллера на базе Arduino mega2560 / А. А. Мясищев, Е. С. Ленков, В. М. Полозова // Збірник наукових праць Військового інституту Київського національного університету імені Тараса Шевченка. – Київ : ВІКНУ, 2017. – Вип. 57. – С. 143-152. |