Electronic Archive Khmelnitskiy National University ELARKHNU
Переглянути архів ІнформаціяMetadata
| Поле | Співвідношення |
| Title | Система навігації безпілотного наземного апарата на arduino |
| Names |
Мясіщев, О.А.
Фарина, А.П. Myasischev, A.A. Faryna, A.P. |
| Date Issued | 2018 (iso8601) |
| Abstract | В статті запропоновано навігаційну систему для безпілотного наземного апарата на Arduino. Ця система дозволяє здійснити пересування безпілотного апарата за заздалегідь створеним оператором маршрутом. Основна ідея такого методу полягає в створенні ланцюга із точок які задаються GPS координатами, безпілотний апарат за допомогою навігаційної системи пересувається почергово від точки до точки. Таким чином він може автономно виконувати певну роботу, наприклад, транспортування вантажу або вести відеозйомку. На сьогоднішній день ця задача є досить актуальною і активно розвивається в світі. Перелічені і вказані модулі: GPS (GY-NEO6MV2), магнітометр (GY-273), акселерометр і гіроскоп (MPU6050) на основі показників яких здійснюється навігація. Також вказані їх технічні характеристики та способи підключення. Проаналізовано алгоритм роботи GPS, особливості його запуску (холодний, гарячий і теплий старти), а також причини їх виникнення. Рекомендовано програмне забезпечення (бібліотеки Arduino) що дозволить спростити роботу з GPS модулем. Запропоновано метод фільтрації (фільтр Калмана) GPS координат, та його математичну модель. Цей метод вирішить проблему неточності і зашумленості GPS координат. Описані причини виникнення шумів, основний принцип та алгоритм роботи фільтру, а також в якості прикладу наведено результат фільтрування GPS координат фільтром Калмана. Наведено теоретичний матеріал про роботу магнітометра та магнітного поля Землі. Описана причина виникнення похибки в показах на осях X та Y при нахилі магнітометра та спосіб її вирішення. Обґрунтовано необхідність використання акселерометра і гіроскопа для побудови цифрового компаса на основі магнітометра. Запропонована система проста і надійна, вона надає інформацію про орієнтування об'єкта в просторі та визначає його географічні координати. |
| Genre | Стаття |
| Topic | навігація |
| Identifier | Мясіщев, О.А. Система навігації безпілотного наземного апарата на Аrduino [Текст] / О. А. Мясіщев, А. П. Фарина // Вісник Хмельницького національного університету. Технічні науки. – 2018. – № 4. – С. 173-176. |