Movement of the multi agent system in potential fi eld
Озброєння та військова техніка
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Movement of the multi agent system in potential fi eld
Управління мультиагентною системою в потенціальному полі |
|
| Creator |
Кучеров, Д. П.
Козуб, А. М. Костина, О. М. |
|
| Subject |
group management
potential ground field UAV control law групповое управление потенциальное поле БПЛА закон управления групове управління потенціальне поле БПЛА закон керування |
|
| Description |
The article deals with the movement of a multi-agent system consisting of a limited number of UAVs. The multi-agent system includes a lead agent and several agents-members of the group. The motion of this system occurs along a trajectory, which is determined by the initial conditions, its mathematical model and obstacles on the route. Only the leader of the group knows the ultimate goal of the movement. The motion of this structure is considered in the potential fi eld, which is determined by the forces of attraction and repulsion and is created by control signals by measuring the distances to the nearest neighbors. This allows the UAV group to consider an aggregate that has some size and to describe its motion the system of diff erential equations of secondorder. In this paper, the stability conditions of such motion are investigated, and the proposed approach is modeled.
Рассматривается движение мультиагентной системы, состоящей из ограниченного количества БПЛА. Мультиагентная система включает агенталидера и несколько агентов – членов группы. Движение этой системы происходит по траектории, которая определяется начальными условиями, ее математической моделью и препятствиями на маршруте. Конечная цель движения известна только лидеру группы. Движение этой структуры рассматривается в потенциальном поле, которое определяется силами притяжения и отталкивания и создается сигналами управления путем измерения расстояний до ближайших соседей. Это позволяет считать группу БПЛА агрегатом определенного размера и описать его движение системой дифференциальных уравнений второго порядка. В работе исследуются условия стабилизации такого движения, приводится моделирование предлагаемого подхода. Розглядається рух мультиагентної системи, що складається з обмеженої кількості безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Мультиагентна система включає агента-лідера і декілька агентів – членів групи. Рух цієї системи відбувається за траєкторією, яка визначається початковими умовами, її математичною моделлю і перешкодами, що є на маршруті. Кінцева мета руху відома тільки лідеру групи. Рух цієї структури розглядається в потенціальному полі, яке визначається силами притягання і відштовхування та створюється сигналами управління шляхом вимірювання відстаней до найближчих сусідів. Це дозволяє вважати групу БПЛА агрегатом деякого розміру та описати його рух системою диференціальних рівнянь другого порядку. У роботі досліджуються умови стабілізації руху, надається моделювання пропонованого підходу. |
|
| Publisher |
Central Scientific Research Institute of Armaments and Military Equipment of Armed Forces of Ukraine
|
|
| Date |
2017-06-27
|
|
| Type |
info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion рецензированная статья рецензована стаття reviewed article |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
https://journal.cndiovt.com.ua/article/view/34
10.34169/2414-0651.2017.2(14).55-61 |
|
| Source |
Озброєння та військова техніка; Том 14 № 2 (2017); 55-61
Вооружение и военная техника; Том 14 № 2 (2017); 55-61 Weapons and military equipment; Vol 14 No 2 (2017); 55-61 2663-5550 2414-0651 10.34169/2414-0651.2017.2(14) |
|
| Language |
ukr
|
|
| Relation |
https://journal.cndiovt.com.ua/article/view/34/38
|
|
| Rights |
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0
|
|