ПОБУДОВА ЛІНІЙНО-КВАДРАТИЧНОГО РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ СТАБІЛІЗАЦІЇ ЧОТИРИРОТОРНОГО ЛІТАКА
Наукові журнали НАУ
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
ПОБУДОВА ЛІНІЙНО-КВАДРАТИЧНОГО РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ СТАБІЛІЗАЦІЇ ЧОТИРИРОТОРНОГО ЛІТАКА
Linear quadratic regulator control technique for stabilization a quadrotor aircraft Построение линейно-квадратичного регулятора для стабилизации четырехроторного самолета |
|
| Creator |
Daoud, Younis Shareef; Institute of Electronics and Control Systems of NAU
Kadhim, Raad Kareem |
|
| Subject |
—
linear quadratic regulator; stabilization; aircraft rapid; vertical take-off and landing — |
|
| Description |
Проаналізовано переваги літаків і вертольотів з вертикальним зльотом і посадкою порівняно з традиційними. Розвиток технологій створення системи мікроелектромеханічних датчиків дає можливість створювати автономні моделі літаків вертикального зльоту і посадки, щоб ефективно і рентабельно розробляти концепції керування і порівнювати їх можливості. Розглянуто проектування і створення чотирироторних автономних літаків. Розроблено і використано математичну модель системи; як основу, розроблено відповідний контролер. Також розроблено і включено в систему керування фільтр Калмана. Фільтр дозволяє визначати висоту літака на підставі зворотного зв’язку від ортогонально розміщених гіроскопів і акселерометрів.
Interest into vertical take-off and landing aircraft has been renewed in recent years due to the rapid development of technology in the area and the numerous advantages іnterest into vertical take-off and landing aircraft have over traditional airplanes and helicopters. With the development of lightweight Micro-Electro-Mechanical System sensors it has become possible to construct autonomous models of Interest into vertical take-off and landing aircraft to efficiently and cost-effectively develop control concepts and compare design variations. This paper focuses on the design and construction of an autonomous quad rotor aircraft. A mathematical model of the system has been developed and used as the basis of a suitable controller designed. A Kalman filter has also been designed and incorporated into the control system. The filter is capable of determining craft attitude based on feedback from orthogonally positioned gyroscopes and accelerometers. Проанализированы преимущества самолетов и вертолетов с вертикальным взлетом и посадкой по сравнению с традиционными. Развитие технологий создания системы микроэлектромеханических датчиков дает возможность создавать автономные модели самолетов вертикального взлета и посадки, чтобы эффективно и рентабельно разрабатывать концепции управления и сравнивать их возможности. Рассмотрено проектирование и создание четырехроторных автономных самолетов. Разработана и использована математическая модель системы; в качестве основы разработан подходящий контроллер. Также разработан и включен в систему управления фильтр Калмана. Фильтр дает возможность определять высоту самолета на основании обратной связи от ортогонально расположенных гироскопов и акселерометров. |
|
| Publisher |
Національний авіаційний університет
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2012-07-06
|
|
| Type |
—
— — |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/ESU/article/view/932
|
|
| Source |
Електроніка та системи управління; № 31 (2012)
Електроніка та системи управління; № 31 (2012) |
|
| Language |
en
|
|