Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій
DSpace at Ternopil State Ivan Puluj Technical University
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій
|
|
| Creator |
Ющак, Тарас Андрійович
|
|
| Contributor |
Михайлишин, Роман Ігорович
|
|
| Subject |
151
автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології струминний захоплюючий пристрій маніпулятор 621.865.8 |
|
| Description |
Проаналізовано конструкції утримуючих і підтримуючих захоплювальних пристроїв та методи планування траєкторій при виконанні маніпуляторами вантажно-розвантажувальних операцій, що дало можливість визначити умови стабільного утримування вантажу. Запропоновано математичну модель динамічної взаємодії захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії, що враховує зміщення центра мас вантажу і вплив сили лобового опору повітря, та дає можливість визначити оптимальну орієнтацію захоплювача для зниження мінімально необхідної сили утримування до 45%. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажу з використанням струминних захоплювальних пристроїв. Використання методу оптимізації орієнтації захоплювального пристрою при транспортуванні вантажів по заданій траєкторії дозволило знизити енергетичні затрати на 15-54%. Знайдені необхідні і достатні умови для підйомної сили, що дозволить знизити тиск в системі до необхідного мінімуму. За сучасних умов розвитку робототехніки запропонована модель дасть можливість прискорити транспортування об’єктів так і зменшити енергоспоживання стиснутого повітря. Розглянуто випадок, коли захоплювальний пристрій призначений для транспортування плоских деталей типу пластин. Розроблено математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії. Визначено оптимальну орієнтацію кисті маніпулятора, що забезпечить мінімальне енергоспоживання струминного захоплювального пристрою. В процесі роботи визначено основні причини, які впливають на безвідривне транспортування об’єкта маніпулювання і знайдено межі зміни основних параметрів, які визначають це явище. |
|
| Date |
2018-12-22T10:51:53Z
2018-12-22T10:51:53Z 2018-12-22 |
|
| Type |
Thesis Abstract
|
|
| Identifier |
Ющак Т. А. Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ Т. Б. Ющак. — Тернопіль: ТНТУ, 2018. — 6 с.
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516 |
|
| Language |
uk
|
|
| Format |
6
|
|
| Coverage |
Тернопіль, ТНТУ
UA |
|
| Publisher |
ТНТУ
|
|