Методи і засоби просторової орієнтації автоматизованих роботизованих систем
DSpace at Ternopil State Ivan Puluj Technical University
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Методи і засоби просторової орієнтації автоматизованих роботизованих систем
Methods and means of spatial orientation of autonomous robotic systems |
|
| Creator |
Сергієнко, Тарас Васильович
|
|
| Contributor |
Матійчук, Любомир Павлович
|
|
| Subject |
122
комп’ютерні науки Просторова орієнтація Калібрування Роботизовані системи Ректифікація зображень |
|
| Description |
Дипломна робота присвячена розробці алгоритму визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень. В першому розділі дипломної роботи розглянуто основні завдання і технології комп’ютерного зору, сформовано задачі управління рухом мобільного робота та класифікація наявних перешкод, проведено аналіз способів та алгоритмів визначення параметрів об’єкту та відстані до нього на основі оброблення зображень та аналіз методів визначення віддалі до перешкод при русі мобільного робота сформовано задачі дослідження. В другому розділі розглянуто алгоритмічне рішення використовуючи метод визначення віддалі до перешкод, проаналізовано застосування стереомоделі вибраного алгоритму, досліджено синхронізацію потоків, застосована епіполярна геометрія, калібрування, дисторсія, ректифікація зображень, побудова карти глибин, математична модель формування стерео потоку. В третьому розділі проведена технічна реалізація та експеременталні дослідження алгоритму визначення віддалі до перешкод з використанням OpenCV. В четвертому розділі дипломної роботи проведена програмна реалізація модулів та експериментальні дослідження визначення віддалі до перешкод. В повному обсязі виконано розділи «Обґрунтування економічної ефективності», «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» та «Екологія». Об’єкт дослідження: процес визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень. Предметом дослідження є методи та засоби для ідентифікації користувачів в системах дистанційного навчання. Мета роботи: розробка алгоритму визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень. Зміст 1. Аналітичний огляд літературних та інших джерел. 1.1. Завдання і технології комп’ютерного зору. 1.2. Задачі управління рухом мобільного робота та класифікація наявних перешкод. 1.3. Аналіз способів та алгоритмів визначення параметрів об’єкту та відстані до нього на основі оброблення зображень. 1.4. Аналіз методів визначення віддалі до перешкод при русі мобільного робота. 1.5. Постановка задачі дослідження. 1.6. Висновки до розділу 1. 2. Алгоритмічне рішення задачі визначення віддалі до перешкод мобільного робота. 2.1. Метод визначення віддалі до перешкод. 2.2. Стереомодель вибраного алгоритму. 2.3. Синхронізація потоків. 2.4. Епіполярна геометрія. 2.5. Калібрування. 2.6. Дисторсія. 2.7. Ректифікація зображень. 2.8. Побудова карти глибин. 2.9. Математична модель формування стереопотоку. 2.10. Висновки до розділу 2. 3. Практична реалізація та експериментальні дослідження алгоритму визначення віддалі до перешкод мобільного робота. 3.1. Технічна реалізація. 3.2. Використання OpenCV. 3.3. Підключення бібліотек та збірка проекту. 3.4. Висновки до розділу 3. 4. Спеціальна частина 4.1. Програмна реалізація модулів. 4.2. Експериментальні дослідження. 4.3. Висновки до розділу 3. 5. Обґрунтування економічної ефективності. 5.1. Розрахунок норм часу на виконання магістерської роботи. 5.2. Визначення витрат на оплату праці та відрахувань на соціальні заходи. 5.3. Розрахунок матеріальних витрат. 5.4. Розрахунок витрат на електроенергію. 5.5. Розрахунок суми амортизаційних відрахувань. 5.6. Обчислення накладних витрат. 5.7. Складання кошторису витрат та визначення собівартості реалізації проекту. 5.8. Розрахунок ціни програмного продукту. 5.9. Визначення економічної ефективності і терміну окупності капітальних вкладень. 5.10. Висновки до розділу 5. 6. Охорона праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях. 6.1. Система технічних засобів і заходів електробезпеки. 6.2. Вплив електромагнітного імпульсу (ЕМІ) ядерного вибуху на елементи виробництва та заходи захисту. 7. Екологія. 7.1. Програмне забезпечення екологу – статистичних досліджень. 7.2. Отримання енергії за рахунок альтернативних джерел. Висновки. Список використаних джерел. |
|
| Date |
2018-12-23T21:05:16Z
2018-12-23T21:05:16Z 2018-12-24 |
|
| Type |
Master Thesis
|
|
| Identifier |
Сергієнко Т. Б. Методи і засоби просторової орієнтації автоматизованих роботизованих систем: автореферат дипломної роботи магістра за спеціальністю „122 — комп’ютерні науки“/ Т. В. Сергієнко. — Тернопіль: ТНТУ, 2018. — 7 с.
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26581 |
|
| Language |
uk
|
|
| Relation |
АВТОМАТИЗАЦІЯ ПРОЦЕСІВ МЕНЕДЖМЕНТУ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНОЇ ОБРОБКИ СЛАБКОФОРМАЛІЗОВАНОЇ ІНФОРМАЦІЇ / О. Р. Безкоровайний, Т. В. Сергієнко. // Тези доповіді на VII міжнародній науково-технічній конференції молодих учених та студентів яка відбулась 28-29 листопада 2018 року у м. Тернополі на базі Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя. Том 2. – 2018. – С. 10-11.
|
|
| Coverage |
Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Тернопіль
UA |
|