Планування траєкторії для нижніх кінцівок двоногих роботів з використанням перевернутого маятника
DSpace at Ternopil State Ivan Puluj Technical University
Переглянути архів Інформація| Поле | Співвідношення | |
| Title |
Планування траєкторії для нижніх кінцівок двоногих роботів з використанням перевернутого маятника
Planning trajectory for the lower limbs of bipedal robot using inverted pendulum |
|
| Creator |
Араффа, Хальдун
Araffa, Khaldon |
|
| Contributor |
Національний технічний університет України «Київский політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна
|
|
| Subject |
двоногі роботи
планування траєкторії 3D слідкування модель інвертованого маятника Bipedal Robots Planning trajectory 3D walking model inverted pendulum 621.326 |
|
| Description |
Мета планування траєкторії полягає в тому, щоб сформувати опорний рух для систем управління рухом двоногих роботів і дати можливість роботові слідувати заданій заданій траєкторії під час руху. The purpose of planning trajectory is to generate a reference motion for the control systems of the movement of the bipedal robot and to enable the robot to follow a given predeifind trajectories during the movement. |
|
| Date |
2019-07-15T16:32:24Z
2019-07-15T16:32:24Z 2019-06-20 2019-06-20 |
|
| Type |
Conference Abstract
|
|
| Identifier |
Араффа Х. Планування траєкторії для нижніх кінцівок двоногих роботів з використанням перевернутого маятника / Хальдун Араффа // Матеріали Ⅳ Міжнародної науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця, 20-21 червня 2019 року. — Т. : ФОП Паляниця В. А., 2019. — С. 163–164. — (Автоматизація, компютерні технології та робототехніка).
978-617-7331-85-7 http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28816 Araffa K. (2019) Planuvannia traiektorii dlia nyzhnikh kintsivok dvonohykh robotiv z vykorystanniam perevernutoho maiatnyka [Planning trajectory for the lower limbs of bipedal robot using inverted pendulum]. Materialy Ⅳ Mizhnarodnoi naukovo-tekhnichnoi konferentsii "Teoretychni ta prykladni aspekty radiotekhniky, pryladobuduvannia i kompʼiuternykh tekhnolohii" prysviachena 80-ty richchiu z dnia narodzhennia profesora Ya.I. Protsia (Tern., 20-21 June 2019), pp. 163-164 [in Ukrainian]. |
|
| Language |
uk
|
|
| Relation |
Матеріали Ⅳ Міжнародної науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця, 2019
http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ 1. Bauby C. and Kuo A. Active control of lateral bal- ance in humanwalking // Journal of Biomechanics. – 2000. – Vol. 33. – P. 1433– 1440. 2. Capi locomotion in 3D. in Proceedings of the Conference on Biomechanics and Neural Control of Movement, pp. 28– 29. 3. Mx-28. Website, 2010. http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ rx_series/mx-28.htm. 4. Abe Y., da Silva M., and Popovic J. Multiobjective control with frictional contacts. In Proceedings of the 2007 ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation, 2007. - P. 249-258. 1. Bauby C. and Kuo A. Active control of lateral bal- ance in humanwalking, Journal of Biomechanics, 2000, Vol. 33, P. 1433– 1440. 2. Capi locomotion in 3D. in Proceedings of the Conference on Biomechanics and Neural Control of Movement, pp. 28– 29. 3. Mx-28. Website, 2010. http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ rx_series/mx-28.htm. 4. Abe Y., da Silva M., and Popovic J. Multiobjective control with frictional contacts. In Proceedings of the 2007 ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation, 2007, P. 249-258. |
|
| Rights |
© Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, укладання, оформлення, 2019
|
|
| Format |
163-164
2 |
|
| Coverage |
20-21 червня 2019 року
20-21 June 2019 Тернопіль Ternopil |
|
| Publisher |
ФОП Паляниця В. А.
FOP Palyanitsa V. A. |
|